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深度学习-ConvNet-Shufflenet

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本篇主要分析轻量化Conv-ShuffleNet

ShuffleNetV1

ShuffleNet是$2017$年由Facebook提出的，它的主要竞争对手是Google提出的MobilenetV1，上图作者在论文中与MobileNetV1在ImageNet的的对比。

Overview

ShuffleNet网络主要是针对的Xception和ResNet，由于$1 \times 1$卷积部分的计算开销在小型网络中不够理想的问题。受depthwise卷积的启发，每个通道都与一个卷积核进行计算，那么在$1 \times 1$这部分卷积中，一个很自然的方法就是，对当前的featuremap的通道进行分组计算，但是如果直接分组的话，就造成了不同特征的隔离，不同的组之间的特征无法交互，这样做显然会造成数据特征的丢失，效果不好。ShuffleNet就是针对这个问题提出的解决方案，对featuremap的通道进行分组进行group convolution，然后每组输出的featuremap进行重排channel shuffle，这样不同组的的信息由此得到交换，并没有完全隔离，能在较小计算量的情况下保持较好的精度。

不同featuremap分组方式对比

图$a$，是将featuremap的通道进行分组，显然这样会造成特征之间的隔离，输出只有一部分输入决定；图b/c在第一步卷积后对分组的通道进行重排，这样下层的输入就会接收到上层所有channel的数据，效果相比图$a$更好。

在图c中可以看到，channelshuffle层，在进行group convolution之后，对得到的通道进行shuffle，这里的shuffle不是随机的，而是均匀的打乱。在程序上的实现方法很简单：假设将输入层分成g组，每组的数量为n，那么总的通道数为$g \times n$，将通道拆成两个维度$(g,n)$，然后将这两个维度进行转置$(n,g)$，最后reshape成一个维度，这样得到的维度就是均匀shuffle之后的channel了，也就是图c中的channel shuffle的样子。

代码实现如下

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class ShuffleBlock(nn.Module):
    def __init__(self, groups):
        super(ShuffleBlock, self).__init__()
        self.groups = groups

    def forward(self, x):
        '''Channel shuffle: [N,C,H,W] -> [N,g,C/g,H,W] -> [N,C/g,g,H,w] -> [N,C,H,W]'''
        N,C,H,W = x.size()
        g = self.groups
        return x.view(N,g,C//g,H,W).permute(0,2,1,3,4).reshape(N,C,H,W)

网络结构

在ShuffleNet中，也是和ResNet等模型相似，使用的是Block，结构如下所示。

图$a$是ResNet中的Block结构，图$b$是ShuffleNet中使用的Block，先经过$1 \times 1$通道分组卷积，然后通道重排，在$3 \times 3$空间上的depthwise convolution，然后再经过一个$1 \times 1$的通道分组卷积，图$c$是要进行降维时候的结构$stride=2$，旁边的shortcut也变为$stride=2$的平均池化。

可以看到shufflenet中的blcok是从残差网络的block中改造得到的。在resnet中block模块的设计是：$1 \times 1$的卷积–>$3\times 3$的深度卷积，并且在这一步数据通道减少，可以理解成一个bottleneck–>$1 \times 1$卷积，最后是一个短路连接，将输入直接加到输出上。

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1x1 Conv --> 3x3 DWConv--> 1x1 Conv -------->
 |                                     |
 |-------------------------------------|

在shufflenet中对resnet的block进行了改进设计，将$1 \times 1$的普通卷积换成了组卷积，并且在后面加入了channel shuffle操作。

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1x1 Group convolution --> channel shuffle --> 3x3 DWConv--> 1x1 Group convolution -------->
 |                                                                                    |
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ShuffleNet的block设计代码如下所示

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class Bottleneck(nn.Module):
    def __init__(self, in_planes, out_planes, stride, groups):
        super(Bottleneck, self).__init__()
        self.stride = stride

        mid_planes = out_planes/4
        g = 1 if in_planes==24 else groups
        self.conv1 = nn.Conv2d(in_planes, mid_planes, kernel_size=1, groups=g, bias=False)
        self.bn1 = nn.BatchNorm2d(mid_planes)
        self.shuffle1 = ShuffleBlock(groups=g)
        self.conv2 = nn.Conv2d(mid_planes, mid_planes, kernel_size=3, stride=stride, padding=1, groups=mid_planes, bias=False)
        self.bn2 = nn.BatchNorm2d(mid_planes)
        self.conv3 = nn.Conv2d(mid_planes, out_planes, kernel_size=1, groups=groups, bias=False)
        self.bn3 = nn.BatchNorm2d(out_planes)

        self.shortcut = nn.Sequential()
        if stride == 2:
            self.shortcut = nn.Sequential(nn.AvgPool2d(3, stride=2, padding=1))

    def forward(self, x):
      	# group convolution and bn, relu 
        out = F.relu(self.bn1(self.conv1(x)))
        # channel shuffle
        out = self.shuffle1(out)
        # depthwise convolution and output channel num is out/4
        out = F.relu(self.bn2(self.conv2(out)))
        # group convolution and bn, relu
        out = self.bn3(self.conv3(out))
        # shortcut
        res = self.shortcut(x)
        # relu 
        out = F.relu(torch.cat([out,res], 1)) if self.stride==2 else F.relu(out+res)
        return out

下图是shufflenet的模型结构示意图

开始是普通的$3 \times 3$的卷积，和maxpool层，然后是3个stage，每个stage都是重复堆叠shufflenet中的block结构，在每个stage中，第一个基本单元采用的是$stride=2$，这样特征图width和height各降低一半，而通道数增加1倍。后面的基本单元都是$stride=1$，特征图和通道数都保持不变。对于基本单元来说，其中瓶颈层，就是3x3卷积层的通道数为输出通道数的1/4，这里和resnet中的残差单元设计是一致的。

总结

实际上就像开头说的那样，shufflenet的设计的竞标对象是mobilenetv1，在论文中也可以看到作者的实验中对比对象是MobileNetV1。

可以看出来，shufflenet在计算复杂度和模型准确率上都是由于mobilenet的。

ShuffleNetV2

在ShuffleNet中，作者使用FLOPS来作为模型效率的一个评价指标，但是在在ShuffleNetV2的论文中作者指出这个指标是间接的，因为一个模型实际的运行时间除了要把计算操作算进去之外，还有例如内存读写，GPU并行性，文件IO等也应该考虑进去。最直接的方案还应该回归到最原始的策略，即直接在同一个硬件上观察每个模型的运行时间。如上图所示，在整个模型的计算周期中，Conv耗时仅占$50 %$左右，如果我们能优化另外$50 %$，我们就能够在不损失计算量的前提下进一步提高模型的效率。

在ShuffleNetV2中作者从内存访问代价（Memory Access Cost，MAC）和GPU并行性的方向分析了网络应该怎么设计才能进一步减少运行时间，提高模型的效率。

高效模型的设计原则

相同输入输出情况下MAC最小

对于一个featuremap，假设尺寸为$h \times w \times c_{1}$，经过卷积之后输出的featuremap为$h \times w \times c_{2}$，那么卷积操作需要的算力FLOPs为$B=hwc_{1}c_{2}$，在计算过程中占用的内存，输入featuremap为$hwc_{1}$，输出featuremap为$hwc_{2}$，卷积核为$c_{1}c_{2}$，也就是$MAC=hw(c_{1}+c_{2})+c_{1}c_{2}$

有如下的推导公式
$$
\begin{aligned}
M A C&=h w\left(c_{1}+c_{2}\right)+c_{1} c_{2}\
&=\sqrt{\left(h w\left(c_{1}+c_{2}\right)\right)^{2}}+\frac{B}{h w}\
&=\sqrt{(h w)^{2} \cdot\left(c_{1}+c_{2}\right)^{2}}+\frac{B}{h w}\
&\geq \sqrt{(h w)^{2} \cdot 4 c_{1} c_{2}}+\frac{B}{h w}\
&=s \sqrt{h w \cdot\left(h w c_{1} c_{2}\right)}+\frac{B}{h w}\
&=2 \sqrt{h w B}+\frac{B}{h w}
\end{aligned}
$$
当满足$c_{1}=c_{2}$的时候，上式可以取到等号，也就是说，当所需算力确定的前提下，$c_{1}=c_{2}$时所需的MAC最小，此时的模型效率最高。

MAC与group convolution的分组数量成正比

在group convolution中，FLOPs为$B = hwc_{1}c_{2}/g$，对应的MAC计算公式为
$$
\begin{aligned}
M A C &=h w\left(c_{1}+c_{2}\right)+\frac{c_{1}}{g} \frac{c_{2}}{g} g \
&=h w\left(c_{1}+c_{2}\right)+\frac{c_{1} c_{2}}{g} \
&=B g\left(\frac{1}{c_{1}}+\frac{1}{c_{2}}\right)+\frac{B}{h w}
\end{aligned}
$$
也就是在使用group convolution的时候，group的分组数量不要太大。

模型的分支会降低网络并行能力

在比较典型的模型结构中，InceptionNet和NasNet是分支比较多的，在论文里，作者对比了几种不同的网络结构，通过控制卷积的通道数来使5组对照试验的FLOPs相同，通过实验我们发现它们按效率从高到低排列依次是$a>b>d>c>e$

可以明显的看到，模型的效率和模型的分支数量是成反比的。

ElementWise操作是很昂贵的

所谓的ElementWise是指在模型网络中的激活函数，bias_add等操作，这些操作在计算FLOPs时被忽略掉了，但是根据上面论文中作者提供的shufflenetv1和mobilebnetv2的计算时间分布饼图，可以知道ElementWise实际上所占的比例一点都不小。

总结

既然有了上面四个设计准则，那么要想设计更高效的网络就有了入手点

  1. 使用输入通道和输出通道相同的卷积操作
  2. 谨慎使用分组卷积
  3. 减少网络分支数
  4. 减少ElementWise操作

在shufflenetv1中设计的block中有两个分组卷积层存在，并且每个分组卷积层group数量一般为3，这显然就不满足第二个准则了，回顾MobileNetV2的结构借鉴了resnet的设计，包含深度可分离卷积，扩展层和映射层以及大量的Relu6操作，显然不太符合条件3，4。

网络结构

上面说了一大堆，主要是作者在阐述shufflenetv2的设计思路，那么网络结构到底啥样子

左边两个是第一节中所说的V1的结构，右边是需要重点说的V2的结构。

对比发现

  1. $c$中加入了通道分割操作(channel split)，具体的操作方法是：将c个输入的feature分成$c-c^{1}$和$c^{1}$两组，并且一般情况下$c^{1}=\frac{c}{2}$，这样是为了满足设计准则的第三点，尽量控制模型的分支数量
  2. 进行通道分割之后左侧的分支直接映射，右侧是一个输入通道数和输出通道数相等的深度可分离卷积，这样是为了满足条件1
  3. 右侧的分支中只使用了$1\times1$卷积，并没有使用V1的分组卷积，这样是为了满足条件2
  4. 在最后合并的时候都是使用的concat操作，并没有使用Add，是为了满足条件4
  5. 在堆叠ShuffleNetv2的时候，concat，channel-split和channel-shuffle合并成1个element-wise操作，也是为了满足条件4。

图$d$是降采样操作，不进行channel-split操作，每个分支直接copy一份输入，每个分支进行stride=2的下采样，最后concat在一起，这样featuremap减半，但是通道数量加倍。

其他的地方就和V1模型相似了，通过多个block堆叠，组成ShuffleNetV2模型，模型结构如下

V2相比V1多了一个conv5层，除了这个外就没什么不一样的了。

Reference

  1. 论文地址：https://arxiv.org/abs/1707.01083

  2. V1代码-Pytorch：https://github.com/kuangliu/pytorch-cifar/blob/master/models/shufflenet.py

  3. V2代码-Pytorch：https://pytorch.org/hub/pytorch_vision_shufflenet_v2/

  4. V2代码-TensorFlow：https://github.com/tensorpack/tensorpack/blob/master/examples/ImageNetModels/shufflenet.py

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